Steady-state Error, Steady-state Error Constant   정상상태 오차, 정상 오차, 정상상태 오차 상수

1. 정상상태 오차 (Steady-state Error)

  ㅇ 과도응답이 소멸한 후, 정상상태 하에서도 남게되는, 입출력 차이 

  ㅇ 시간이 무한대(t->∞)일 때, 정해진 `시험 입력(기준)`과 `실제 출력`과의 차이(오차)
     - 즉, 제어시스템의 출력과 기준 입력과의 차이(오차)

  ㅇ 계단응답 例)
      


2. `정상상태 오차`를 파악하려는 이유

  ㅇ 정상상태 하에서,
     - 정상상태 오차(특정 기준 입력과의 오차)를 최소화하고,
     - 목표값에 추종하는 정도의 수치화/형태 등을 유형별로 다루고,
     - 이를 설계에 반영코자 함

  ㅇ 주로, 
     - 전달함수 형태(시스템 형태)로부터,
     - 제어시스템의 정상상태 오차가 어떤 식으로 영향 받는가를 따지고자(판별코자) 함


3. `단위 피드백 제어시스템`일 때의 정상상태 오차가 많이 다뤄짐

  ㅇ 이유 : 입력과 출력이 직접 비교되므로 오차 신호를 바로 알 수 있음

     

  ㅇ 이때의 오차 신호
     

  ㅇ 최종값정리에 의해, 정상상태 오차는 다음과 같음
     


4. 정상상태오차에 의한 `제어시스템 형태(type)` 구분

  ※ ☞ 정상상태 오차에 의한 시스템 형 참조

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